Hovedfargene på kroppen til pingvinene er sort på ryggen og hvit på buken, ofte med sorte striper på brystet og hvite prikker på hodet. Dette gir god kamuflasje for fiender både under og over vann. Noen av de ulike artene har i tillegg innslag av andre farger. Kroppen er tettpakket med fjær som regulerer og holder på varmen over og under vann.
Som hos andre fugler har pingvinene brystkam (en opphøying langs midten av brystbenet) hvor musklene til vingene er festet - men til tross for dette, kan ikke pingvinene fly. Vingene har gjennom artens evolusjon i stedet utviklet seg til å bli effektive årer som de bruker for å svømme under vann.
I dykket, som ligner mye på en flyvende fugl i lufta, brukes føttene til å styre. De korte svømmeføttene brukes også for å gå oppreist til lands. Pingvinen beveger seg i tillegg ved å skli på buken langs iskledte flater.
Høyde og vekt varierer sterkt mellom de ulike artene.